先的樂高8275科技套件B模型，ATMEGA128A-AU由兩個科技系列XL-Motor電機(jī)帶動小車的左右輪子行走，一個M-Motor電機(jī)帶動機(jī)械手抓取或松開物體。小車的后部一左一右安裝了兩個舊（紅外）接收器，兩個XL-Motor電機(jī)連接在左邊的接收器上，控制機(jī)械手的那個M-Motor電機(jī)連接在右邊的接收器上。IR遙控器和IR接收器都有對應(yīng)的4個通道，分別由一個小撥碼開關(guān)來切換通道，左接收器設(shè)置為1通道狀態(tài)，右接收器設(shè)置為4通道狀態(tài)，這樣，用一個IR遙控器通過切換通道就可以控制連在左右IR按收器上的3個電機(jī)。機(jī)械手車可以完成前后左右行走、抓取物體的動作，如圖1所示。
    這次我用標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)替換下了樂高Technic電機(jī)。把美國mindsensors公司出品的標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)安裝板Hrtec Standard Servo
Mounting m forr＼IXl-，用4個自攻螺釘固定在舵機(jī)機(jī)身上，就可以方便地附加樂高零件了。要在舵機(jī)輸出軸上附加樂高零件，我的方法是：由于樂高皮帶輪零件與舵機(jī)零件袋里的圓盤連接板的孔正好可以對上，我用了兩個自攻螺釘把它們連接起來，然后把圓盤連接板插到舵機(jī)齒狀輸出軸上，再把樂高十字軸零件插到皮帶輪零件的十字孔里，于是十字軸零件就成為了舵機(jī)的輸出軸，如圖2所示。這樣，舵機(jī)輸出軸與舵機(jī)機(jī)身上的樂高零件的孔位在×軸和Y軸方向就都一致了。
    把電機(jī)從模型里“掏”出來后，就可以方便地把改造后的標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)替換到原位，這樣Arduino易控的舵機(jī)就能驅(qū)動樂高機(jī)械手小車工作了。至于32路舵機(jī)控制板，先把控制板的安裝孔與樂高零件的孔位對上，再用螺釘、螺母來固定。
    機(jī)械手小車所要完成的任務(wù)是：Arduino遙控器主機(jī)控制32路舵機(jī)控制板，舵機(jī)控制板再驅(qū)動遙控車兩個輪子的舵機(jī)以及機(jī)械手舵機(jī)工作，兩個輇子上的舵機(jī)帶動小車前后左右行走，而機(jī)械手舵機(jī)控制機(jī)械手抓取和松開物體。
    作品用到的Arduino電控設(shè)備有Arduino UNO控制板、藍(lán)牙模塊、32路舵機(jī)控制板、游戲桿擴(kuò)展板和360。旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，如圖3所示。

          
    下面我將從藍(lán)牙模塊的功能和參數(shù)設(shè)置、32路舵機(jī)控制板的電源供給和跳線帽設(shè)置、舵機(jī)零速時PWM信號脈寬值的確定、游戲桿擴(kuò)展板的功能這4個方面來講解這個作品的電控系統(tǒng)。