圖9就是標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)所要求e PWM信號(hào)波形，IDT71V3559S75PF周期為20ms，高電平脈寬最小1ms、最大2ms，一些特殊的舵機(jī)可1206之內(nèi)，也有一些專用于機(jī)器人的舵機(jī)可以達(dá)到2000。

   下面我們以轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為180。的舵枧為例加以說明。把1N2ms的脈寬劃分到這180。中，那么1.5ms脈寬時(shí)正好是中點(diǎn)，lrns脈寬時(shí)左轉(zhuǎn)到極限位置，2ms脈寬時(shí)右轉(zhuǎn)到極限位置，在這個(gè)范圍內(nèi)，脈寬的時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)特定的角度。圖10是脈寬和位置的對(duì)應(yīng)示意圖。控制信號(hào)進(jìn)入模擬舵機(jī)的控制電路，獲得直流偏簧電壓，控制電路內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器產(chǎn)生的電壓進(jìn)行比較，獲得電壓差輸出，正負(fù)電壓差輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)決定了電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，通過級(jí)聯(lián)減速鷹輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，直到電壓差為O，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

     著完上面的介紹，如果讀者朋友熟悉單片機(jī)編程，應(yīng)該可以很快編寫出舵機(jī)的控制程序。以轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為O—180。的舵機(jī)為例，信號(hào)脈寬是1—2ms，計(jì)算得知每個(gè)角度的脈寬約為0.00556ms，只要把Ims加上角度值，乘以0.00556ms，就可以得到角度值所需要的脈寬值。