下面，我們用STC89C51（也可以使用其他型號的51芯片）制作一個簡單

的控制舵機(jī)的小實(shí)驗(yàn)。使用12MHz晶體振蕩器，IDT7200使用12T的模式，每時(shí)鐘周期為1 2個晶振周期，也就是說每個時(shí)鐘周期為0．O01ms。使用芯片內(nèi)的定時(shí)器最小可以生成O.O01 ms脈寬。對比上面的數(shù)據(jù)，我們可以得知，這個數(shù)值并不足以精確輸出每個角度的脈寬值，不過我們主要是實(shí)驗(yàn)舵機(jī)的控制方法，若需要更高精度，可以換威更高頻率的芯片或用STC89C51的6T模式去實(shí)現(xiàn)。單片機(jī)程序中定時(shí)器O先對高電平計(jì)時(shí)，到達(dá)后再計(jì)時(shí)生成20ms減去高電平時(shí)間的低電平脈寬，主程序不斷使舵機(jī)變換5個角度。電路只使用最小系統(tǒng)。具體的實(shí)驗(yàn)電路如圖1 1所示。C4是電解電容，容量在470“F或以上，因?yàn)槟承┒鏅C(jī)工作時(shí)電流會比較大，這個電容可以使電源電壓在舵機(jī)工作時(shí)不會被拉低，

   筆者用這個程序驅(qū)動TowerProMG995舵機(jī)，用標(biāo)準(zhǔn)1—2ms信號可以讓其正常工作，但這個舵機(jī)動作轉(zhuǎn)角范匿只有909，要想讓它工作在O～180'，脈寬耍在0.5～2.5ms．因此筆者在與本文相關(guān)的壓縮包里提供了兩份代碼，供大家參考，讀者也可以到以下網(wǎng)址參看用兩份程序驅(qū)動MG995舵機(jī)時(shí)的不同結(jié)果的視頻http://www.cdle.net/thread-48314-1_1.html。圖12是本實(shí)驗(yàn)的實(shí)物電路。