1)步進(jìn)電機(jī)走步控制程序

   若用ADX和ADY分別表示搿軸和y軸步迸輸出字表的取數(shù)地址指針，且仍用ZF =1、2、3、4分別表示-x、+x、-y、+y走步方向，則步進(jìn)電機(jī)的走步控制程序流程如圖9- 47所示。

   若將走步控制程序和插補(bǔ)計(jì)算程序結(jié)合起來(lái)，MLF1608C150KT并修改程序的初始化和循環(huán)控制等內(nèi)容，便可很好地實(shí)現(xiàn)xOy坐標(biāo)平面的數(shù)字程序控制，為機(jī)床的自動(dòng)控制提供了有力的手段。

   2)步進(jìn)電機(jī)速度控制程序

   如前所述，按正序或反序取輸出字來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，輸出字更換得越快，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高。因此，控制圖9 - 47中的延時(shí)時(shí)間，即可達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)的工作過(guò)程是“走一步停一步”的循環(huán)過(guò)程，也即步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)時(shí)間是離散的，步進(jìn)電機(jī)的速度控制就是控制步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生步進(jìn)動(dòng)作的時(shí)間，從而使步進(jìn)電機(jī)按照給定的速度規(guī)律進(jìn)行工作。

   若Z為相鄰兩次走步之間的時(shí)間間隔(s)，勘i為進(jìn)給一步后的末速度（步／s），n為進(jìn)給一步的加速度（步/S2），則有

   根據(jù)式(9 - 126)即可計(jì)算出相鄰兩步之間的時(shí)間間隔。由于此式的計(jì)算比較繁瑣，因此一般不采用在線計(jì)算來(lái)控制速度，而是采用離絨計(jì)算求得各個(gè)t，通過(guò)一張延時(shí)時(shí)間表把r。編人程序中，然后按照表地址依次取出下一步進(jìn)給的丁i值，通過(guò)延時(shí)程序或定時(shí)器產(chǎn)生給定的時(shí)間間隔，發(fā)出相應(yīng)的走步命令。若采用延時(shí)程序來(lái)獲得進(jìn)給時(shí)間，則CPU在控制步進(jìn)電機(jī)期間不能做其他工作，CPU讀取r；值后，就進(jìn)入循環(huán)延時(shí)程序，當(dāng)延時(shí)時(shí)間到，便發(fā)出走步控制命令，并重復(fù)此過(guò)程，直到全部進(jìn)給完畢為止；若采用定時(shí)器產(chǎn)生給定的時(shí)間間隔，速度控制程序應(yīng)在進(jìn)給一步后，把下一步的r。值送入定時(shí)器的時(shí)間常數(shù)寄存器，之后CPU就進(jìn)入等待中斷狀態(tài)或處理其他事務(wù)，當(dāng)定時(shí)時(shí)間一到，就向CPU發(fā)出中斷請(qǐng)求，CPU接收中斷后立且p響應(yīng)，發(fā)出走步控制命令，并重復(fù)此過(guò)程，直到全部進(jìn)給結(jié)束為止。

   計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的核心是數(shù)字控制器。

   本章首先介紹了數(shù)字控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述和分析方法，包括差分方程、z變換分析法、脈沖傳遞函數(shù)及在系統(tǒng)框圖中的應(yīng)用變換規(guī)則。在此基礎(chǔ)上分析了數(shù)字控制器連續(xù)化設(shè)計(jì)方法的設(shè)計(jì)步驟，討論了數(shù)字PID控制算法及其各種改進(jìn)算法，闡述了PID參數(shù)的整定內(nèi)容以及廣泛應(yīng)用的工程整定方法。

   接著討論了數(shù)字控制器直接離散化的設(shè)計(jì)步驟，著重分析了最少拍控制算法的基本原理~限制條件以及有紋波和無(wú)紋波兩類最少拍控制器的設(shè)計(jì)方法；紹了滯后對(duì)象的大林控制算法及Smith預(yù)估控制算法。