(1)機(jī)器人制造單元主要針對一個單臂機(jī)械手的調(diào)度。該調(diào)度的目標(biāo)是在一定目標(biāo)函數(shù)下優(yōu)化產(chǎn)品的加工順序及機(jī)械手搬運(yùn)作業(yè)順序。TSM0A103F34D3RZ

   (2)研究對象多為單一工件類型的調(diào)度。本章參考文獻(xiàn)[“]研究多工件類型的機(jī)械手制造單元的調(diào)度,開發(fā)了多項(xiàng)式最優(yōu)算法,但該算法也只限于2~3個加工站的制造單元。

  (3)研究對象多為無時(shí)間窗約束的調(diào)度(加工完畢的產(chǎn)品能夠在加工站無限制地等待機(jī)械手),不同于有時(shí)問窗約束調(diào)度(產(chǎn)品在當(dāng)前工序的加工站加I完畢必須立即卸載至下一工序加△站)。另外,對于不同產(chǎn)品、不同的裝卸載時(shí)問、不同的旋轉(zhuǎn)時(shí)間、有限的緩沖模塊及多加工站的調(diào)度,很少有文獻(xiàn)對其進(jìn)行研究。

   從機(jī)器人制造單元的調(diào)度可知,該調(diào)度的研究對象及算法不同于集束型裝各的調(diào)度。集束型裝備晶圓的加工具有嚴(yán)格的滯留時(shí)間約束,特別是大晶圓的加工,加工時(shí)間更為苛刻。另外,集束型裝備調(diào)度需要處理各種確定性事件,所以機(jī)器人制造單元的調(diào)度及其算法不適用于集束型裝備的調(diào)度。