大多數(shù)本章參考文獻(xiàn)集中于研究2~3個(gè)加工站或單產(chǎn)品的機(jī)器人制造單元調(diào)度。本TSM0A103F34D1RZ章參考文獻(xiàn)[50,51]針對(duì)兩個(gè)加工站的機(jī)械手制造單元的調(diào)度進(jìn)行優(yōu)化。對(duì)于兩個(gè)加工站的機(jī)器人制造單元算法復(fù)雜性為@(刀4),本章參考文獻(xiàn)[52]對(duì)該算法進(jìn)行改善,并得出復(fù)雜性為@(刀lg刀)。本章參考文獻(xiàn)[53]采用智能體對(duì)產(chǎn)品加工順序進(jìn)行研究,分別對(duì)具有不同產(chǎn)品的兩個(gè)加工站及和只有一種產(chǎn)品的3個(gè)加工站的機(jī)械手搬運(yùn)作業(yè)順序給出了解析解。

   本章參考文獻(xiàn)[54]對(duì)具有3個(gè)加工站、相同類型產(chǎn)品求出了最優(yōu)解。對(duì)干機(jī)器人制造單元具有3個(gè)以上的加工站,本章參考文獻(xiàn)[55]采用了整數(shù)規(guī)劃方法。本章參考文獻(xiàn)[56,57]證明了加工站數(shù)量等于或大于3個(gè)或者不同產(chǎn)品類型的機(jī)器人單元制造調(diào)度是NP-llard問題。

   與傳統(tǒng)的并行加工不同,機(jī)器人制造單元的并行加工并不是流水線加工,每個(gè)并行加I站的作業(yè)需要單獨(dú)操作阝剔。對(duì)于不同的加工時(shí)間及裝載時(shí)間,本章參考文獻(xiàn)[59]證明了并行加工的調(diào)度是NP-colllpktc問題。為了增加物料處理的能力,有些機(jī)器人單元采用多

機(jī)械手以增加生產(chǎn)率。但是,增加機(jī)械手使機(jī)器人制造單元需要更大的空間,并且調(diào)度變得更加復(fù)雜lcOl。早期對(duì)多機(jī)械手機(jī)器人制造單元的研究主要集中在非流水線車間調(diào)度。本 章參考文獻(xiàn)[61]采用枚舉法對(duì)機(jī)械手搬運(yùn)作業(yè)路線及協(xié)同等決策進(jìn)行分析。本章參考文獻(xiàn)研究了不同類型的機(jī)械手協(xié)同及共享機(jī)械手對(duì)生產(chǎn)率的影響。本章參考文獻(xiàn)研究了多機(jī)械手既能同時(shí)作業(yè)又不會(huì)沖突的算法。