適應(yīng)寄生諧振

   雖然上述線性模型沒有確定穩(wěn)定性的充分條件,但是通過仿真已經(jīng)發(fā)現(xiàn),模型中缺少相位裕度是不穩(wěn)定的充分條件。在以下分析中我們使用這種強大的能力來評估各種補償方案的穩(wěn)健性。

AD9983AKSTZ-140

   雖然實際的陀螺儀通常在寬范圍的頻率內(nèi)具有無數(shù)的諧振模式,但是為了簡單起見,我們考慮一個假設(shè)的傳感器,除了在15kHz的主諧振之外,在aOokHz下只有一個寄生諧振。圖5。⒛顯示了采樣率為480kHz時傳感器與離散機電鏈的頻率響應(yīng)。由于并置控制能確保在連續(xù)諧振之間存在恢復(fù)相位的反諧振,所以連續(xù)時間相位響應(yīng)不超過-180℃閾值。然而,在第二奈奎斯特區(qū)的寄生諧振,由于在奈奎斯特區(qū)的信號與反相相位相互混淆,所以具有非常大的超過相位延遲的衰減。不幸的是,增加采樣速率使所有的諧振低于奈奎斯特頻率,既不切實際也是無效的。不切實際是因為感應(yīng)和寄生電容以及真實傳感器的布線電阻使時間為常數(shù)限制了最大的采樣速率。無效是因為在機電鏈中的處理時延和其他的時延引進額外的相位延遲,迫使離散化相位響應(yīng)即使在沒有寄生諧振的情況下遠遠低于

-180°。因此,該示例中的超大相位延遲相當(dāng)常見。我們現(xiàn)在評估各種補償方案的能力,以適應(yīng)具有這種超大相位延遲的寄生諧振。