話說筆者還是個FPS游戲玩家，AT7911EFA-E這個光電跟蹤頭的結(jié)構(gòu)設(shè)計受(使命召喚6：現(xiàn)代戰(zhàn)爭2(MW2)》中自動機槍的啟發(fā)，采用了比較復(fù)雜的連桿機構(gòu)。這樣的結(jié)構(gòu)使這個機器人運動的效果帶有一點超現(xiàn)實色彩。想象一下吧，在自己家的桌子上擺這么一個東西，那些游戲發(fā)燒友們看到它時的表情一定很精彩！  
    自由度光電跟蹤頭的整體制作仍然貫徹以往的制作方針，即低成本、高趣味性和藝術(shù)性。跟蹤頭的核心部分由兩個獨立的神經(jīng)元電路分別控制的兩個電機組成，因為采用了比較高緞的模擬神經(jīng)元電路，相對于前一個以數(shù)字邏輯控制的跟蹤頭，它的運動變得更加“聰明”。
    光電跟蹤頭使用兩只電機驅(qū)動，在制作上增加了不小的難度。但是對于喜歡動手制作的“魔術(shù)師”來說，有難度才有激情！引用《妙警賊探》里的一句話，就是：“It makes the world go round（是激情讓地球運轉(zhuǎn)的）�！�
    下面正式開始制作這個2自由度光電跟蹤頭。

        
    光電跟蹤頭感光元件的選擇方法參見《超簡單的單自由度光電跟蹤頭》-文。
    74HC240在這里作為兩組神經(jīng)元電路使用，為了使神經(jīng)元可以驅(qū)動減速電機，還需要配備雙向電機驅(qū)動電路。我在制作中使用的是74HC245_態(tài)總線收發(fā)器，你也可以使用74HC240、以分立元件構(gòu)成的H橋，或其他專用的電機驅(qū)動IC。
    74HC245是我個人比較喜歡的一塊代用型雙向電機驅(qū)動芯片。和74HC240一樣，它里面的每個緩>中器的輸出電流也是±35mA，為了驅(qū)動電機，同樣需要多組緩>中器并聯(lián)使用。它的優(yōu)點是芯片以把它改裝成一塊不錯的雙向電機驅(qū)動模塊。
    74HC245的跳線方式見圖3。因為是收發(fā)器，這個電路有兩種方向不同的接法，這使得芯片上的纏繞焊接變得非常靈活，你可以選擇讓芯片的正面或背面露在外面（從美觀和藝術(shù)的角度考慮）。
    圖3左側(cè)是我常用的接法。第10、1 9腳的接地線可以在芯片背面做一根跳線，第1、20腳電源正極的跳線可以做在芯片側(cè)面。兩只電機的4路輸入、輸出布局很清晰，將對應(yīng)引腳就近短接在一起就可以了。單個芯片連接，電機每相的最大電流是±70mA，稍顯不足，一般要把兩片74HC245井聯(lián)起來使用。
    74HC245內(nèi)部集成了1 6個緩沖器，由第1、1 9腳的使能端進行選通控制。如
    電機為小型機器人常用的中型減速電機，標稱電壓6V，要求電機的轉(zhuǎn)速低于30dmin。這次使用中型電機是從整體設(shè)計考慮的，你也可以用N20電機制作一個縮小版。電路使用一塊3.7V的鋰電池供電，電機實際工作時的轉(zhuǎn)速還會更低。
    端子芯取自工業(yè)連接器里面的接線排座。端子芯的結(jié)構(gòu)和使用方法參見前面的文章。從常見的藍色接線端子里拆出的銅
芯如圖4所示。
    空氣開關(guān)的端子作為電機軸連器使用，這次我使用的電機輸出軸頸為5mm，只有空氣開關(guān)這種大電流器件里面的端子才能保證足夠的安裝空間。
    鋰電池和充電器的介紹見上期文章中的內(nèi)容。機器人使用兩位鍍金排針、排座作為充電接口。