從機接收器上的32路舵機控制板各端口分布和功能如圖8所示。
    圖8中標號為1、9、10、1 1的端口都可以供電，10號端口提供邏輯電源，ATMEGA328P-MU我用9V方塊電池供電，12號端口提供舵機電源，我用樂高電池盒里的5節(jié)2400mAi]充電電池供電，1 1號“VL和VS1連通跳線帽”不插上，斷開，邏輯電源與舵機電源分開供電，由于不用電腦USB供電，所以2號“USB供電選擇跳線帽”也不插上，其他跳線帽都插上，藍開模塊插在1 6號“無線數(shù)傳接口”上。

           
    項目采用Arduino遙控器主機來控制舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，主要是由外殼、電路板、無核心電機、齒輪與位置檢測器構(gòu)成。其工作原理是由單片機發(fā)出PWM（脈寬調(diào)制）信號來控制舵機運行。PWM信號的周期為20ms，基準脈j中寬度為1500“s，實際脈；中寬度范圍為500—2500Us。如果是180^。舵機，PWM信號脈>中寬度的范圍就對應(yīng)舵機的轉(zhuǎn)角范圍從-906到+90'，如果是360。旋轉(zhuǎn)舵機，則對應(yīng)著舵機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，脈寬為500 us，對應(yīng)舵機以最高速度反轉(zhuǎn)，脈寬為撥碼開關(guān)與波特率設(shè)置2500us．對應(yīng)舵機以最高速度正轉(zhuǎn)，如果脈寬為基準脈寬1500Us，轉(zhuǎn)速應(yīng)該為零速。但是即使360。舵機是同一廠家、同一批次的產(chǎn)品，當單片機發(fā)出脈寬為1500u s的PWM信號時，舵機的轉(zhuǎn)速也可能會偏離零速，所以我用PC機舵機控制軟件來確定各個舵機應(yīng)該發(fā)出脈寬為多少的PWM信號，才會使某一舵機的速度為零。
    首先要對32路舵機控制板的跳線帽進行設(shè)置，還要安裝控制板的USB驅(qū)動軟件。