1)上料定向機構(gòu)

   通過將待檢零件正確排序，AD1851R并按機械手抓取裝置的要求準(zhǔn)確移動到抓取工位，以方便機械手準(zhǔn)確抓取。

   在設(shè)計中，由于振動料斗需對錐體零件準(zhǔn)確定向，不允許有任何反向的零件存在，同時直線料道需對定向的零件進(jìn)行正確排序。工件在排序擠壓時，相互之間有一個向前的推力，因而相互排得較緊。機械手在抓取時，必須將最前面一個零件推至無干涉抓取位，方能有效抓取。否則，將會破壞霉件排序，致使機械手無法抓取。為使抓取位準(zhǔn)確，在直線汽缸的軌道上設(shè)置有產(chǎn)品定位窩及兩個極限行程定位塊。為除振動漏斗對設(shè)備及檢測的影響，振動漏斗、直線料道、設(shè)備本體相互之間需用隔振墊及間隙進(jìn)行隔離。

   2)真空吸附機械手抓取機構(gòu)

   確保被測件準(zhǔn)確、可靠地傳遞。

   因設(shè)備所檢測零件尺寸較小，外形為錐臺形，故無法用氣動手爪抓取，只能采用特殊形狀的吸嘴來吸附。通過實驗，決定采用直線汽缸、擺動汽缸、真空吸嘴等元件的合理組合，組成真空吸附機械手抓取機構(gòu)。為彌補零件高度公差，真空吸嘴的結(jié)構(gòu)需設(shè)計成帶彈性接管形緩沖的特殊吸嘴。為了消除擺動機械手在回轉(zhuǎn)過程中的慣性力，在機械手臂的另一端，設(shè)計了配重塊，從而起到了平衡作用。為了能使機械手準(zhǔn)確的將工件放于轉(zhuǎn)動平臺的中心點，在轉(zhuǎn)位機械手的手臂末端，設(shè)置有定位銷，使機械手在落下時能自動定位，確保被測零件定位準(zhǔn)確。真空吸附機械手在轉(zhuǎn)位時依靠在氣路上設(shè)計的真空發(fā)生器產(chǎn)生真空，從而將工件吸附在特殊吸嘴上。在機械手將工件轉(zhuǎn)移至下一工位時，真空吸嘴的真空消失并產(chǎn)生正壓，即吹氣，從而確保工件被吸嘴放下，而不至于再重新帶走。由于工件小，吹氣時，氣壓不能太大；否則，會將工件吹反或移位。設(shè)計采用了減壓閥控制氣路氣壓及節(jié)流閥控制氣流速的方法。