通過(guò)與低功耗FPGA的領(lǐng)先供應(yīng)商萊迪思合作，我們能夠?yàn)槠?chē)市場(chǎng)的開(kāi)發(fā)人員提供即時(shí)可用的IP，通過(guò)加速實(shí)現(xiàn)CAN和LIN的網(wǎng)絡(luò)控制器來(lái)簡(jiǎn)化他們的設(shè)計(jì)工作。由于支持汽車(chē)和其他抗惡劣環(huán)境應(yīng)用的擴(kuò)展溫度范圍，全新MachXO3D汽車(chē)系列FPGA讓開(kāi)發(fā)人員輕松達(dá)成性能和功耗目標(biāo)，讓產(chǎn)品更快上市，同時(shí)顯著增強(qiáng)控制系統(tǒng)的安全性。

服務(wù)器市場(chǎng)已廣泛采用MachXO架構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)控制和安全應(yīng)用。如今，隨著汽車(chē)在設(shè)計(jì)中集成更多的基于處理器、類(lèi)似服務(wù)器的系統(tǒng)，我們決定擴(kuò)展該硬件生態(tài)系統(tǒng)，為汽車(chē)和抗惡劣環(huán)境應(yīng)用帶來(lái)低功耗、小尺寸、安全的系統(tǒng)控制功能。這些器件配合萊迪思Sentry固件安全和mVision智能視覺(jué)解決方案集合，將大大加速下一代系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。

集成設(shè)計(jì)軟件套件Lattice Diamond®現(xiàn)支持MachXO3LF和MachXO3D FPGA，該軟件提供完整的基于GUI的FPGA設(shè)計(jì)和驗(yàn)證環(huán)境，其領(lǐng)先的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)工具針對(duì)萊迪思低功耗FPGA進(jìn)行了優(yōu)化。

通信系統(tǒng)中收發(fā)同步離不開(kāi)精確的時(shí)鐘頻率源，時(shí)鐘頻率源的精確與否直接影響系統(tǒng)的可靠性，而AT切晶體是頻率源的重要組成部分，其頻率與溫度呈現(xiàn)三次函數(shù)的變化關(guān)系，導(dǎo)致其不適應(yīng)較寬溫度范圍的應(yīng)用場(chǎng)景。為克服溫度對(duì)頻率的直接影響，設(shè)計(jì)了一種用于溫度補(bǔ)償?shù)娜魏瘮?shù)發(fā)生電路，包括基準(zhǔn)源、一次方電壓產(chǎn)生電路、三次方產(chǎn)生電路及相加電路，在工作時(shí)能與AT切晶體產(chǎn)生的負(fù)溫度系數(shù)相抵消。仿真結(jié)果表明，基準(zhǔn)源電路恒定輸出1.8 V，三次方電路輸出波峰1.65 V、波谷0.85 V，加和后經(jīng)調(diào)整的補(bǔ)償電路產(chǎn)生波形波峰2.04 V、波谷1.74 V，很好地抑制了來(lái)自溫度變化引起的頻率誤差，解決了振蕩器輸出頻率隨溫度變化的問(wèn)題。

前后、左右和自轉(zhuǎn)3個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人稱(chēng)為全方位移動(dòng)機(jī)器人。由于其輪系直接影響機(jī)器人移動(dòng)的靈活度、效率和平穩(wěn)性，多年來(lái)輪系的優(yōu)化設(shè)計(jì)一直是全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和路徑規(guī)劃領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。

舊式全方位輪在載人時(shí)行進(jìn)阻力較大的問(wèn)題，本文從材料選用和安裝方式兩個(gè)方面優(yōu)化設(shè)計(jì)全方位輪系，進(jìn)而改善全方位移動(dòng)載人機(jī)器人的移動(dòng)效率、穩(wěn)定性和平順性，對(duì)全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和路徑規(guī)劃研究有一定的實(shí)際意義。

全方位輪包括輪轂和從動(dòng)輪，該輪轂的外圓周處均勻開(kāi)設(shè)有數(shù)個(gè)輪轂齒，每?jī)蓚�(gè)輪轂齒之間裝設(shè)有一從動(dòng)輪，該從動(dòng)輪的徑向方向與輪轂外圓周的切線(xiàn)方向垂直。這個(gè)由大輪邊緣套小輪組成的復(fù)合輪子結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)身在不轉(zhuǎn)向的情況下進(jìn)行各個(gè)方向的直線(xiàn)或曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

需要轉(zhuǎn)向時(shí)也很靈活，且原地轉(zhuǎn)向無(wú)轉(zhuǎn)向半徑限制，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈敏。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，輪上的各個(gè)小輪一般均處于純滾動(dòng)狀態(tài)，不易磨損，小輪軸的受力情況也較好，對(duì)各個(gè)輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速控制得當(dāng)，即可實(shí)現(xiàn)精確定位和軌跡跟蹤。

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