研究者根據(jù)機器人制造單元具體的特點,開發(fā)各種工件調(diào)度規(guī)則。Song等“剔開發(fā)一種稱為最早進入時間(Earlic吼sta⒒△mc,EST)的△LPO2506I-153LC件調(diào)度規(guī)則,其基本思想是按照先到先服務(wù)的原則來盡可能早地將工件投放到制造單元中。Chauvct等阝叨改進該規(guī)則,提出正反向最早進入時間算法(Fo抑ard Backward Earhe哎Sta⒒△mc,FBEsT)。Ⅵh等剛則提出一種結(jié)合最早進入時問和工件加工時問窗口的工件調(diào)度啟發(fā)式規(guī)則。Thescll等卩1]提出的工件調(diào)度啟發(fā)式規(guī)則,耍求新工件的進入不會破壞所有工件在制造單元中各個工作站上的力卩工時間窗口。sun等網(wǎng)進一步簡化該規(guī)則,要求新工件的進入不會破壞工件在制造單元中第一個工作站上的加I時間窗口。Mak等卩剄則進一步擴展上述研究,開發(fā)一種新的△件調(diào)度啟發(fā)式規(guī)則,即保證新工件的進入不會破壞前一個工件在各個工作站上的加工時間窗口。在機器人調(diào)度規(guī)則上,Thcscn等卩l(xiāng)]提出四種機器人動態(tài)調(diào)度規(guī)則,分別為Ncare吼RObot Frst(NRF)、 Avcragc Tank Assignmcnt(A△⒋)、 Avcragc Robot Assignmcnt(ARA)、

BoLlndaγ shiR”Job Loc舶on(B“L)。這四種規(guī)則除NRF外,其余二種規(guī)則均限制機器人只能在其固定的活動范圍內(nèi)執(zhí)行搬運作業(yè)。踟n等田則開發(fā)一個仿真平臺,對NRF、ARA、BSJL三種規(guī)則的性能進行仿真驗證。M酞等卩習(xí)為進一步提高機器人的使用效率,對ATA、ARA、BSJL三種調(diào)度規(guī)則進行改進,提出ModiΠcd用隊(M川隊)、Mm0di丘ed ARA(MARA)、M0di丘ed BSJL(MBSJL)三種機器人調(diào)度規(guī)則。