研究者根據(jù)機(jī)器人制造單元具體的特點(diǎn),開發(fā)各種工件調(diào)度規(guī)則。Song等“剔開發(fā)一種稱為最早進(jìn)入時間(Earlic吼sta⒒△mc,EST)的△ LPO2506I-154LC件調(diào)度規(guī)則,其基本思想是按照先到先服務(wù)的原則來盡可能早地將工件投放到制造單元中。Chauvct等阝叨改進(jìn)該規(guī)則,提出正反向最早進(jìn)入時間算法(Fo抑ard Backward Earhe哎Sta⒒△mc,FBEsT)。Ⅵh等剛則提出一種結(jié)合最早進(jìn)入時問和工件加工時問窗口的工件調(diào)度啟發(fā)式規(guī)則。Thescll等卩1]提出的工件調(diào)度啟發(fā)式規(guī)則,耍求新工件的進(jìn)入不會破壞所有工件在制造單元中各個工作站上的力卩工時間窗口。sun等網(wǎng)進(jìn)一步簡化該規(guī)則,要求新工件的進(jìn)入不會破壞工件在制造單元中第一個工作站上的加I時間窗口。Mak等卩剄則進(jìn)一步擴(kuò)展上述研究,開發(fā)一種新的△件調(diào)度啟發(fā)式規(guī)則,即保證新工件的進(jìn)入不會破壞前一個工件在各個工作站上的加工時間窗口。在機(jī)器人調(diào)度規(guī)則上,Thcscn等卩l(xiāng)]提出四種機(jī)器人動態(tài)調(diào)度規(guī)則,分別為Ncare吼RObot Frst(NRF)、 Avcragc Tank Assignmcnt(A△⒋)、 Avcragc Robot Assignmcnt(ARA)、

BoLlndaγ shiR”Job Loc舶on(B“L)。這四種規(guī)則除NRF外,其余二種規(guī)則均限制機(jī)器人只能在其固定的活動范圍內(nèi)執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)。踟n等田則開發(fā)一個仿真平臺,對NRF、ARA、BSJL三種規(guī)則的性能進(jìn)行仿真驗(yàn)證。M酞等卩習(xí)為進(jìn)一步提高機(jī)器人的使用效率,對ATA、ARA、BSJL三種調(diào)度規(guī)則進(jìn)行改進(jìn),提出ModiΠcd用隊(duì)(M川隊(duì))、Mm0di丘ed ARA(MARA)、M0di丘ed BSJL(MBSJL)三種機(jī)器人調(diào)度規(guī)則。

   本章參考文獻(xiàn)[弘]針對多集束型裝備機(jī)械手活動調(diào)度問題,采用基于規(guī)則或優(yōu)先級的啟發(fā)式方法,而本章參考文獻(xiàn)[75]針對雙臂多集束型裝備的加工模塊,動態(tài)設(shè)置優(yōu)先級并實(shí)施啟發(fā)式調(diào)度。調(diào)度規(guī)則不能精確預(yù)測系統(tǒng)的產(chǎn)能,只能很粗略地估計(jì),而不能準(zhǔn)確分

析生產(chǎn)過程中的行為,所以也沒有分析調(diào)度的最優(yōu)性。集束型裝備廠商使用最長等待對(Longe“Waiting hir,LW⑴規(guī)則,即晶圓在當(dāng)前工序加工模塊加工完成后的停留時間加上下―道工序空閑時間之和最大時,該晶圓被確定為機(jī)械手下一個搬運(yùn)活動的目標(biāo)。本章參考文獻(xiàn)[77]針對晶圓的自動清洗過程,提出若干調(diào)度規(guī)則。