機器人制造單元是一種具有阻塞的流水線車間。許多工業(yè)(如半導(dǎo)體制造、玻璃制TBPS1R104K475H5Q造、光纖產(chǎn)品、注塑成型等)都采用機器人制造單元。該領(lǐng)域研究內(nèi)容包括加工站的布置、產(chǎn)品通過各加工站順序及機械手最優(yōu)的作業(yè)順序。其中,最優(yōu)機械手搬運作業(yè)調(diào)度是研究人員主要關(guān)注內(nèi)容。

  機器人制造單元的調(diào)度比傳統(tǒng)的車間調(diào)度更加復(fù)雜,原因是每個加工站只能加工一個產(chǎn)品,機械手只能運送一個產(chǎn)品,相鄰機器人制造單元間沒有緩沖站。因此,產(chǎn)品只有下一工序的加工站為空時才能卸載當(dāng)前工序加工站的產(chǎn)品。由于機械手為所有加工站所共

享,其調(diào)度不僅要合理地安排工件的作業(yè)順序,而且要安排機械手的搬運作業(yè)順序,進而確定機械手搬運作業(yè)的開始時間和結(jié)束時間。有效地調(diào)度好機械手制造單元,對于提高生產(chǎn)系統(tǒng)的效率、節(jié)約生產(chǎn)成本等方面具有重要的作用。如果一個制造企業(yè)采用更為復(fù)雜的機器人制造單元,那么它需要更復(fù)雜的模型和算法來優(yōu)化運作。機器人制造單元根據(jù)不同的機械手種類、機械手的傳送時間、機械手的數(shù)量、產(chǎn)品加I的類型及并行加工站等分為 不同的類型。