機(jī)器人制造單元根據(jù)不同的機(jī)械手種類、機(jī)械手的傳送時(shí)間、機(jī)械手的數(shù)量、產(chǎn)品加I的類型及并行加工站等分為 不同的類型。根據(jù)加工站的分布不同,把機(jī)器人制造單元分為以下三種類型。

   (1)機(jī)械手為中心的制造單元,它的機(jī)械手固定在基座上旋轉(zhuǎn),如圖⒈9所示。TBPS1R472K440H5Q

   (2)線性機(jī)器人制造單元,它的機(jī)械手位于加工站上的導(dǎo)軌,整個(gè)機(jī)械手沿著導(dǎo)軌線性移動,如圖⒈10所示。

   (3)移動機(jī)器人制造單元,具有上述兩種類型的特性,即機(jī)械手既能夠繞著基座旋轉(zhuǎn)又能沿著導(dǎo)軌線性移動,如圖1-11所示,很明顯,移動機(jī)器人制造單元的機(jī)械手具有更大活動空間。