基于所獲得的模型,系統(tǒng)的節(jié)拍可按如下步驟計算。

   (l)找出網(wǎng)中所有的回路。 K7A161830B-QC16

   (2)將每個回路中所有變遷的時間相加,計算每個回路的時間。

   (3)最大的回路時間就是系統(tǒng)的節(jié)拍。

   當(dāng)調(diào)度確定,即機械手的作業(yè)順序確定,可以通過找出系統(tǒng)中所有的回路來計算系統(tǒng)的生產(chǎn)率。根據(jù)這一思路,本章參考文獻[23]研究集束型裝備中具有重入加工的問題。對單臂集束型裝各,提出一些無死鎖的調(diào)度方案,并構(gòu)建相應(yīng)的Petri網(wǎng)模型,從而可以分析系統(tǒng)的生產(chǎn)率,同時也對雙臂集束型裝各的重入加工建立類似的模型。需要指出的是,該研究結(jié)果是基于給定的調(diào)度方案,但是重入加工存在大量可能的方案,因此,其所求得的生產(chǎn)節(jié)拍并不能保證是最優(yōu)的生產(chǎn)節(jié)拍。時序圖模型無法描述系統(tǒng)的動態(tài)行為特征,而本章參考文獻[”,23]中的Pctri網(wǎng)模型是無選擇的模型,是在完全確定的調(diào)度方案下獲得的。所以上述方法均不能對系統(tǒng)進行定性分析。本章參考文獻[⒉]介紹多機械手集束型裝備模型,通過采用多機械手可以降低傳輸約束對裝各性能的限制。對于Pcto網(wǎng)的分析,除P-不變量方法外,還可以采用線性規(guī)劃方法四。為避免Pe饣i網(wǎng)模型的規(guī)模隨著裝備復(fù)雜程度的增加而迅速膨脹,白麗平和伍乃騏利用分布式著色時間Pctri網(wǎng),對加工過程中暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)特性進行詳細(xì)的分析⒓剔。本章參考文獻[29]采用Aarht1s大學(xué)開發(fā)的著色Petri網(wǎng)分析工具CPNTook,建立單臂機械手集束型裝備的著色時間Pctri網(wǎng)模型,然后利用CPN%ols自帶的仿真工具進行仿真分析,并輸出模擬運行的結(jié)果。本章參考文獻[30]采用著色時間Pctri網(wǎng)建立半導(dǎo)體反應(yīng)爐的模擬器,以方便反應(yīng)爐的測試。(m采用時間Pe饣i網(wǎng)建立模型,提出一個系統(tǒng)方法以確定可調(diào)度的加工時間變化范圍D1’3刀。本章參考文獻[33]為研究分析系統(tǒng)的可調(diào)度性,采用面向資源Pctri網(wǎng)對上述問題建模型,分析系統(tǒng)的生產(chǎn)周期和可調(diào)度性。