有限力反饋開環(huán)增益

   因為很難在實際中獲得一個任意的高開環(huán)增益,所以量化有限開環(huán)增益在“估計器”性能上的影響是很有用的。隨著有限的開環(huán)增益,從校準輸人到輸出的傳遞函數(shù)變?yōu)?(s)是開環(huán)傳遞函數(shù),同步輸出成分為下式: 虛部引起阻尼項的一小部分出現(xiàn)在同相輸出成分中。我們已經(jīng)為了簡化忽略了這個影響,因為模式匹配蘊含一個高Q值的諧振,反過來,也有可忽略的阻尼項。

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   上述等式中很明顯地看出有限的開環(huán)增益在基調(diào)振幅中引進了誤差。如果振幅誤差在vd,I和v匹配,則僅會出現(xiàn)一個可以忽略的估計值增量誤差,否則也會出現(xiàn)一個頻率偏置�，F(xiàn)設最小的開環(huán)增益是r而n,當r(jω1)=‰in和r(jω2)=-‰in或相反情況時,會發(fā)生最差的失配。在這種情況下,誤差信號幸運的是,這個偏置對于任何合適的開環(huán)增益都是可忽略的。繼續(xù)先前的例子,這里ωcd=20Hz,40dB的最小的開環(huán)增益導致一個最差的0.017%或者2.5Hz偏置。

   由于沒有濾波器去限制出現(xiàn)在檢測軸上的科氏力和其他慣性力的帶寬,這些力在ωd±ωc尉時的頻譜分量會干涉導頻基調(diào)以及產(chǎn)生與信號相關的頻率偏置。可調(diào)插指結(jié)構(gòu)的應用極大過濾了線性加速度成分從而留下了科氏加速度成分。在隨后的分析中,我們量化了科氏加速度成分能貢獻的最差的情況誤差。