逐級回溯調(diào)度瓶頸以前的各級工作站,在滿足滯留時間約束的范圍內(nèi)通過左右滑動時間塊, LPO2506I-472LC尋找最優(yōu)機(jī)械手動作時間、最小化工件滯留時間,若無可行時間區(qū)間,則瓶頸工作站時間塊整體推遲一個單位,重新搜索機(jī)械手可行動作組合和機(jī)器可行加工時間,直至完成瓶頸前工作站調(diào)度;然后,采用推式遞推調(diào)度瓶頸以后各級工作站直至輸出緩沖,完成工件在整個多集束型裝備內(nèi)的調(diào)度。由于多集束型裝備內(nèi)有多個機(jī)械手,機(jī)械手間有共享工作站存在,通過設(shè)置時間緩沖的方法,避免兩機(jī)械手在同一時問對共享工作站進(jìn)行操作,而發(fā)生機(jī)械手沖突。

   算法包括以下階段。

   (1)數(shù)據(jù)錄入(瓶頸識別,瓶頸I作站的調(diào)度)。

   (2)順序逐級回溯(調(diào)度瓶頸以前工作站)。

   (3)順序逐級遞推(調(diào)度瓶頸以后工作站)。